Lunedì la NASA proverà a sbloccare Spirit

L'inverno si avvicina

Continuiamo ad occuparci del rover Spirit che da poco ha compiuto sei anni di permanenza su Marte, insabbiato sulla superficie del Pianeta Rosso ormai da sei mesi.

La NASA sta eseguendo un programma per tentare di liberarlo.

http://newsspazio.blogspot.com/2010/01/free-spirit-ed-in-nuovi-progressi-per.html

Just a Few More Approaches to Try for Extrication

The list of remaining maneuvers being considered for extricating Spirit is becoming shorter. Results are being analyzed Wednesday, Jan. 13, from a drive on Sol 2143 (Jan. 12, 2010) using intentionally very slow rotation of the wheels. Earlier drives in the past two weeks using wheel wiggles and slow wheel rotation produced only negligible progress toward extricating Spirit.
http://www.jpl.nasa.gov/news/features.cfm?feature=2445&rn=rovers.xml&rst=2445

NASA ha scritto:

This two-frame animation aids evaluation of NASA's Mars Exploration Rover Spirit during a drive on the rover's 2,147th Martian day, or sol (Jan. 16, 2010). Image credit: NASA/JPL-Caltech

Spirit Switches to Backward Drives - 01.20.10

The rover team has begun driving Spirit backward as next technique for attempting to extricate the rover from the sand trap where it is embedded. The first two backward drives produced about 6.5 centimeters (2.6 inches) of horizontal motion and lifted the rover slightly.

Spirit performed the first backwards drive (toward the south) on Sol 2045 (Jan. 14, 2010). Until then, all drives since extrication attempts began two months earlier had been with forward driving, with Spirit facing northward. The rover first entered its present location driving backward in April 2009. The backward driving in recent days includes the additional technique of steering the wheels side-to-side before performing each step. The hypothesis for the wheel steering is two-fold. The process clears out material in front of the wheel and allows material to slough off the face of the wheel trench and provide traction under the wheel. Also, the flat surface of the wheel's side "kicks" against loose material, like a swimmer's frog kick or breast stroke, to provide some push. This Sol 2045 drive included enough wheel rotations to move the rover backward about 30 meters (98 feet) in six steps of 5 meters (16 feet) each, if the rover were in a situation with good traction. However, as Spirit is in a sand trap, the drive moved the rover backward a total of just over 3 centimeters (1.2 inches) and raised it in altitude just over 1 centimeter (0.4 inch). This is the first time the rover has climbed since extrication attempts began.

Northerly tilt also improved by just over a degree. The explanation here is that the rover's rear wheels are climbing, raising the back of the rover. Images from the rear hazard avoidance camera confirm this. A tilt toward the north would be favorable for energy production in the coming Martian winter, as it would gain more sunshine on the solar array.

A second backward drive was commanded on Sol 2047 (Jan. 16, 2010). It was also six steps of 5 meters backward with the steering "frog kicks." The rover moved about 3.5 centimeters (1.4 inches) backward and climbed 0.3 centimeters (0.1 inch). However, this time the northerly tilt deteriorated by over a degree, undoing the prior drive's improvement. The explanation here is that the rover yawed counterclockwise, swinging the angled solar arrays away from north. But the rear wheels continued to climb, suggesting that the middle wheels are gaining traction. The rover is now about 3.5 centimeters (1.4 inches) south of the point where it started extrication two months ago, meaning the backward driving has already covered all of the distance achieved with forward driving and then some. Spirit is still down about 3 centimeters (1.2 inches) in altitude since extrication started. It is important to remember that the right-rear wheel is still non-functional, along with the right-front wheel.

On Sol 2050 (Jan. 19, 2010), Spirit was commanded to drive further backwards. Partway through the drive, the rover's left middle wheel stalled. Activities planned for coming sols include getting more diagnostic information about that wheel stall. Even with four working wheels, Spirit would have a very difficult path to extrication. And the rover needs a much better northerly tilt to assure winter survival.

As for other techniques to consider for extrication, the rover team has examined the two options that would use the robotic arm: pushing with it and re-sculpting the terrain by the left-front wheel. The assessment of pushing with the arm reveals that only about 30 newtons of lateral force could be achieved, while a minimum of several hundreds of newtons would be needed to move the rover. Further, such a technique risks damaging the arm and preventing its use for high-priority science from a stationary rover. The other technique of re-sculpting the terrain and perhaps pushing a rock in front of or behind the left-front wheel is also assessed to be of little to no help and, again, risks the arm. There is also a large risk of accidentally pushing the rock into the open wheel and jamming.

fonti:
http://marsrover.nasa.gov/spotlight/20100120a.html
http://www.nasa.gov/mission_pages/mer/freespirit.html

http://newsspazio.blogspot.com ha scritto:
Free Spirit, buone notizie avanzando all°indietro


NEWS SPAZIO :- Sembra che vi sia stato un cambio di strategia nei tentativi di liberare il MER (Mars Exploration Rover) Spirit dalle sabbie di Marte in cui si trova bloccato ormai da sei mesi, con risultati fino ad ora promettenti.

Dopo circa due mesi di tentativi in cui al rover venivano comandati movimenti "in avanti" il team di missione ha deciso di tentare di far muovere Spirit "all'indietro". Occorre precisare però che Spirit stava già guidando "all'indietro" quando rimase insabbiato. I tentativi per liberarlo fatti fino ad ora sono stati quelli di tentare di fargli ripercorrere le tracce già percorse. Adesso invece si continua nell’ultima direzione autonoma di marcia.

Un'altra tecnica adottata prima di far compiere al rover ogni nuovo step di movimento è quella (già sperimentata in precedenza) di far fare alle ruote una sterzata prima da una parte e poi dall'altra. Questa manovra ha il duplice scopo di spazzar via il materiale di fronte alle ruote stesse e fornire maggiore trazione durante il movimento. Vediamo cosa è successo.


Sol 2045 (14 gennaio 2010)
Sono stati comandati sei step di movimento, ciascuno con una rotazione di 5 metri "all'indietro". Il risultato ottenuto è stato di un movimento complessivo del rover all'indietro di più di 3 cm e di uno spostamento verso l'altro di più di 1 centimetro. Si tratta della prima volta in assoluto, dall'inizio dell'Extrication Program, che Spirit si è "arrampicato".
Vi è stata anche una variazione di inclinazione verso Nord di circa un grado. Si tratta di una cosa positiva perché questo aumenta la quantità di raggi del sole che arrivano ai pannelli solari aumentando quindi la produzione di energia elettrica del robot.


Sol 2047 (16 gennaio 2010)
E'stata eseguita un’altra sessione di movimenti, sempre composta da sei step di 5 metri all'indietro, preceduti dal movimento side-by-side delle ruote per spazzare via la sabbia ed avere maggior trazione.

Spirit si è mosso complessivamente di altri 3,5 cm e si è arrampicato di altri 0,3 cm. Tuttavia la sua inclinazione verso nord è diminuita di 1 grado (annullando quanto ottenuto nel Sol 2045).

La cosa buona però è che ruote hanno continuato ad arrampicarsi. Le ultime due sessioni di movimento hanno prodotto insieme ben 6,5 cm di movimento orizzontale. Il tutto con le ruote posteriore destra ed anteriore destra non funzionanti.


Sol 2050 (19 gennaio 2010)
A Spirit è stato comandato di eseguire altri 20 step all'indietro, al 18° dei quali la ruota centrale sinistra si è bloccata.

I tecnici a Terra sono quindi impegnati ad acquisire dati di diagnostica per analizzare quest'ultimo stallo.

Altre tecniche prese in considerazione per tentare di liberare Spirit coinvolgono direttamente il braccio robotico: (1) usarlo per spingere il rover e (2) usarlo per rimodellare il suolo vicino alla ruota anteriore sinistra (è l'unica ruota - funzionante - che riesce a raggiungere).
Ma il braccio non ha forza sufficiente per spostare il rover. Sarebbero necessarie alcune centinaia di Newton, contro appena le 30 (di forza laterale) che il braccio è in grado di fornire. Inoltre è forte il rischio di danneggiare sia il braccio che la delicata strumentazione scientifica che esso ospita.

Spirit ha bisogno di una maggiore inclinazione verso Nord per ricevere abbastanza raggi del sole per essere in grado di generare sufficiente energia elettrica per sopravvivere al prossimo inverno.

L'immagine che vedete è una GIF animata del movimento complessivo compiuto da Spirit durante il Sol 2047. Se non vedete l'animazione andate al seguente url

http://www.nasa.gov/images/content/418278main_mer20100120-full.gif

Per conoscere tutti i dettagli e tutti i tentativi per liberare Spirit dalle sabbie di Marte andate al seguente url

http://newsspazio.blogspot.com/2009/12/free-spirit-extrication-program-indice.html

FONTE DELL'ARTICOLO: http://newsspazio.blogspot.com/2010/01/free-spirit-buone-notizie-avanzando.html